Soa-soa memiliki kepala kecil dengan muncung panjang dan lubang hidung oval di dekat hujung moncong.[4] Pada kepala dan moncong terdapat semacam punuk berskala besar dan sebagian lagi berskala kecil.[4] Tubuhnya silinder dan padat berisi, bahagian belakang memiliki tulang runcing besar yang ditutupi sisik kecil.[4] Ada empat tungkai panjang yang berkembang dengan baik; anggota badan boleh mencapai mata atau lubang hidung.[4] Pada jari kaki depan (tangan) dan kaki belakang terdapat sirip kulit.[4]

Karakteristik unik kadal bersirip ini adalah ekornya, yang memiliki panjang dua kali lipat dibanding badannya.[4] Pangkal ekor berukuran tebal dan berbentuk bulat, semakin ke hujung semakin pipih atau rata.[4] Bentuk pilih dari ekor tersebut dapat membantu kadal berenang, ekor sebagai alat mendayung sekaligus pengemudi. Soa-soa memiliki warna cenderung gelap coklat kehijauan dengan bintik-bintik hitam.[4]